این برنامه برای کنترل کشتی خود مختار با دادن آن وظایف در سراسر برنامه است. اکثر کشتی های یک سنسور تک پرتو متصل به آن برای محاسبه عمق از آب است. این اطلاعات می تواند توسط ماشین مکش و لای استفاده می شود به می دانم که چقدر شن و ماسه آنها را مجبور به کاوشگر.